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表2下肢外骨骼概述

來自:下肢康複外骨骼機器人研究進展

人類		Treadmill-based外骨骼			地上的外骨骼
部分/聯合	自由度	Lokomat	洛佩斯	亞曆克斯三世	係列	Indergo	“重新行走”	雷克斯	Mindwalker	哈爾
骨盆	上級/差	被動	被動	被動	- - - - - -	- - - - - -	- - - - - -	- - - - - -	- - - - - -	- - - - - -
	橫向	被動	驅動	被動	- - - - - -	- - - - - -	- - - - - -	- - - - - -	- - - - - -	- - - - - -
	前/後	被動	- - - - - -	被動	- - - - - -	- - - - - -	- - - - - -	- - - - - -	- - - - - -	- - - - - -
	傾斜	- - - - - -	- - - - - -	- - - - - -	- - - - - -	- - - - - -	- - - - - -	- - - - - -	- - - - - -	- - - - - -
	傾斜	- - - - - -	- - - - - -	- - - - - -	- - - - - -	- - - - - -	- - - - - -	- - - - - -	- - - - - -	- - - - - -
	垂直旋轉	被動	- - - - - -	被動	- - - - - -	- - - - - -	- - - - - -	- - - - - -	- - - - - -	- - - - - -
臀部	彎曲/擴展	驅動	驅動	驅動	驅動	驅動	驅動	驅動	驅動	驅動
	內收/綁架	- - - - - -	驅動	驅動	被動	被動	被動	被動	被動	- - - - - -
	內部/外部旋轉	- - - - - -	- - - - - -	- - - - - -	- - - - - -	- - - - - -	- - - - - -	被動	- - - - - -	- - - - - -
膝蓋	彎曲/擴展	驅動	驅動	驅動	驅動	驅動	驅動	驅動	驅動	驅動
腳踝	背屈/ plantarflexion	被動	- - - - - -	驅動	被動	被動	被動	驅動	被動	被動
	內收/綁架	- - - - - -	- - - - - -	- - - - - -	- - - - - -	- - - - - -	- - - - - -	被動	- - - - - -	- - - - - -
	內部/外部旋轉	- - - - - -	- - - - - -	- - - - - -	- - - - - -	- - - - - -	- - - - - -	- - - - - -	- - - - - -	- - - - - -
驅動	- - - - - -	電	Cable-driven海	電	電	電	電	海	電	電

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